義手

【ピエゾポンプ駆動によるコンパクトハンド】

義手として有用なものは人の手と腕のサイズ内に全ての機構要素が納まり,かつ,重量も人の手と腕のそれと超えてはならないという制約がある.この条件を満たすことを目指して,ピエゾ振動子ダイヤフラムポンプによりベローズをダイレクトドライブする方式を開発した. 図4に示すように,各ベローズ一つ一つにそれぞれ正圧ポンプと負圧ポンプが直結され,常に,どちらか一方のポンプのみがベローズを駆動する方式である.小型の駆動回路と相まって非常にコンパクトであり,全てが腕の中に収納することができた.図5に製作したものを示す.この総重量は950gである.人の場合は,体重60kgの場合1800gと言われており約半分の重量である.ただ,現状のポンプ単体で直径15mmのベローズを迅速且つ力強く駆動するには出力が不十分であり,多段結合する必要があり,より大きな収納スペースを必要とするという課題が残る