パワーアシストハンド・レッグ

特許第6105091号、特許第6279143号、 US9,138,368,B2  、ZL2015 9 0000086.6

【基本理念】

主にリハビリテーション用として、以下のような基本理念の基に開発。

1)安全なシステム:

ダイヤフラムポンプなど低圧ポンプにより吸・排気するシステムによれば本質的に安全なものと成り得る。

2)自然な身体動作を妨げない:

 柔軟な樹脂製ベローズをアクチュエータとし、ベローズの関節側を弾性拘束することによりベローズの伸展力を回転力に変換しており、関節の回転運動を自然なアシスト力で補助できる。

3)過剰な負担をかけない:

樹脂製のベローズと空気圧との組み合わせによる軽量で柔らかなアクチュエータ、樹脂や軽金属によるフレーム、および布製ベルトにより構成しているので装着部に過剰な負担をかけない。

【構 造】

 一対の軽金属フレームの間をベローズでつなぎ関節の外側に配置し、2つのフレームの関節側をゴムのような弾性体で繋ぐことによってベローズの関節側を拘束し、扇形に開かせ回転力を発生する構造。柔軟なベローズをアクチュエータとすることにより関節間距離の変化に適応可能に回転をアシストする機能を実現している。各ベローズはチューブで連結され、これらに空気を注入する事でアクチュエータが伸展・湾曲し、各関節を屈曲させる。空気を吸引する事で、アクチュエータが畳み込まれ収縮することにより関節を伸展させる。

【マスタースレーブ式パワーアシストハンド】

健常側の手に曲げセンサグローブをはめ、麻痺側の手にパワーアシストハンドをはめる。使用者の意志により健常側の各指を独立に動かすと、麻痺側の指が同じように動く。これを繰り返すことによってミラー療法的効果が期待される。

随意運動の改善、筋緊張亢進の緩和、麻痺手への注意・認識の向上、可動域拡大、浮腫の軽減。


【パワーアシストレッグ】

ベローズを足関節および中足指節(MTP)関節の背屈側に配置し、それぞれの関節回転中心に回転軸を持つリンク機構により、足関節の底屈及び背屈運動、中足指節(MTP)関節の伸展及び屈曲運動をそれぞれアシストする方式。尖足のリハビリ用として、足関節・足部回内運動をアシストする機能も付加可能なパワーアシストレッグも開発中。