パワーアシストハンド

【基本理念】

主にリハビリテーション用として、以下のような基本理念の基に開発されている。

1)安全なシステム:

ベローズの断面積と供給圧力との積を超える力は発生しないので過剰な力を発生できない。そのため、ダイヤフラムポンプなどの低圧ポンプにより吸・排気するシステムによれば本質的に安全なものと成り得る。

2)自然な身体動作を妨げない:

 人の関節は回転中心が一点ではないため、関節を曲げると関節間距離が変化する。この影響を受けない構造とするため、柔軟な構造を持つ樹脂製のベローズをアクチュエータとして採用し、ベローズの関節側をゴムのような弾性体で拘束することによりベローズの伸展力を回転力に変換しており、関節の回転運動を自然なアシスト力で補助できる。

3)過剰な負担をかけない:

樹脂製のベローズと空気圧との組み合わせによる軽量で柔らかなアクチュエータ、樹脂や軽金属によるフレーム、および布製ベルトにより構成しているので装着部に過剰な負担をかけない。

【構 造】

 一対の軽金属フレームの間をベローズでつなぎ関節の外側に配置し、2つのフレームの関節側をゴムのような弾性体で繋ぐことによってベローズの関節側を拘束し、扇形に開かせ回転力を発生する構造。柔軟なベローズをアクチュエータとすることにより関節間距離の変化に適応可能に回転をアシストする機能を実現している。各ベローズはチューブで連結され、これらに空気を注入する事でアクチュエータが伸展・湾曲し、各関節を屈曲させる。空気を吸引する事で、アクチュエータが畳み込まれ収縮することにより関節を伸展させる。

【マスタースレーブ式パワーアシストハンド】

健常側の手に曲げセンサグローブをはめ、麻痺側の手にパワーアシストハンドをはめる。使用者の意志により健常側の各指を独立に動かすと、麻痺側の指が同じように動く。これを繰り返すことによってミラー療法的効果が期待される。